Sumatra PDF
MuPDF libraryを使用したSumatra PDFで可能です。
https://www.sumatrapdfreader.org/free-pdf-reader.html
ポータブル版がバッチファイルでは便利なので、こちらを使います
使い方は
sumatrapdf.exe test.pdf -print-to-default
sumatrapdf.exe test.pdf -print-to "Microsoft XPS Document Writer"
これでPDFを作成した後、自動で印刷ができます。
Adobe Acrobat Reader DC
こちらもでも/tオプションで可能ですが印刷後プログラムが残ってしまい不便です。taskkilllなど使う方法も出ていますが不便です。